[El Scorpio]

одна физическая сеть, Домен 2012R2, ip КД: 192.168.159.1 Рабочая группа находится в сети 169.254.0.0 »

Запустите на сервере DHCP, и все компьютеры из рабочей группы автоматически получат нормальные адреса 192.168.159.XXX вместо "бедных" 169.254.XXX.YYY
И вообще, почему вы до сих пор этого не сделали? Домен есть, значит есть и DNS. Тогда как вы регистрируете в DNS компьютеры домена? Вручную???

Ну а после того, как компьютеры из рабочей группы получат нормальные адреса, каждый из них сможет подключаться к серверу (или к другому компьютеру домена) с логином "Домен\Пользователь" (пользователь должен быть зарегистрирован в домене)
Обратное же подключение (открыть из компьютера домена компьютер рабочей группы) сложнее. Здесь нужно подключаться с логином "Компьютер\Пользователь", при том что на каждом компьютере будут разные наборы пользователей и разные пароли.