[AkP]

не меняя схему подключения »

Если ничего не меняя то, пусть группа 1 подключается напрямую к серверу 1, 2 на 2, а не на балансировщик, да будет "3 ярлыка", но "не меняя".

как организовать подключение определенной группы к определенному серверу »

Используйте RD Gateway, в политиках - такая то группа, на сервер 1, такая то на 2, остальные на RDB. Но данный вариант противоречит запросу "ничего не меняя" (фактически это автоматизация предыдущего предложеня и с " 1 ялрыком", а не 3-мя. (не забудьте, Вы должны подключаться не к RDG, а на RDB, но с указанием использования RDG)

то автоматически переключалась сесия »

Этого нлб+ не позволяет, при потере сервера, сессия будет рваться. Повторное подключение произойдет на единственный доступный сервер. Отсутствие разрыва можно достичь только используя HA Кластеризацию (Hyper-V или ESXi (не уверен, вроде Hyper-V честные HA делать не умеет))