[User001]

Не указаны типы роутеров, их взаимные соединения и соединения сети. »

пк2 пингует пк1 и запускает удаленный рабочий стол, но пк1 не пингует пк2 ни как. в сетевом окружении компы друг друга не видят. »

Потренируем телепатию.
Ходят они так Интернет <-> роутер 1 (к нему ПК1) <-> роутер 2 (к нему ПК2). на роутер 2 включен NAT, поэтому до ПК2 не достучаться.
Итог - рисуйте схему вашей сети, описывайте потребности, купите более продвинутую железку и переделайте имеющееся.