[El Scorpio]

Как мне с компьютера 192.168.2.1 "пингануть" 192.168.1.1? »

Никак. Оба маршрутизатора работают в режиме NAT, "закрывая" внутренние сети от входящих соединений. Доступ есть только в "внешнему" порту маршрутизатора другой внутренней сети. То есть 192.168.2.1 может обратиться только к 192.168.10.90
Максимум можно подключиться к конкретной службе через нестандартный порт, но для этого придётся настраивать на маршрутизаторе-получателе проброс входящего порта, причём отдельно для каждой службы каждого компьютера, к которому производится подключение.

P.S.
И "ответ из документации" к данному случаю не подходит. Там описывается другая ситуация, когда компьютер из LAN пингует компьютер в WAN.