[Angry Demon]

Может ли встроенный в рутер файрвол полностью заменить программный?

Естественно. Это большая глупость в локальной сети за NAT-ом ещё и файрволлы на каждой машине ставить.

Можно ли с его помощью создавать правила для каждого отдельного компьютера домашней сети?

Что именно вы хотите "создавать"?

Как правильно выбрать такой рутер?

См. предыдущий ответ.

Какие минимальные функции файрвола рутера необходимы для безопасной работы?

Блокировать все входящие соединения.