[El Scorpio]

Если роутеры могут создавать и принимать соединения VPN (настоящие "виртуальные частные сети", а не коммутируемое соединение к интернету), то можно на одном роутере создать исходящее на "внешний" IP-адрес другого.
В результате пакеты из одной сети будут направляться в другую по шифрованному каналу связи.

Если же требуется просто соединить два компьютера, то можно на одном компьютере создать исходящее на внешний IP второго роутера, на котором создать проброс входящего порта VPN-соединения на локальный IP компьютера, на котором (в свою очередь) настроить приём VPN-соединений.
В результате оба компьютера будут соединены по шифрованному каналу связи в отдельную сеть (из двух адресов).