[El Scorpio]

на границе внутренней сети филиала стоит фаервол с ISA2006 (2 сетевых интерфейса: 192.168.2.100 внутренняя сеть, 192.168. 157.2 внешняя сеть к DI-804HV) и на границе внутренней сети центрального офиса стоит фаервол с TMG2010 (2 сетевых интерфейса: 192.168.1.1 внутренняя сеть, 192.168. 155.2 внешняя сеть к DFL-210) на филиале »

вопрос - проходит ли пинг с одного маршрутизатора на внутренний адрес другого?
Если "да", значит нужно просто прописать на клиентах маршруты, указав внутренний IP "своего" маршрутизатора шлюзом для другой сети. Прописывать одновременно нужно на обоих клиентах - иначе пинг обратно вернуться не сможет.
Проще всего маршруты раздать с DHCP-сервера