[okshef]

Подключите принтер к компьютеру, до запуска VirtualBox посмотрите свойства USB-устройств: там должен появиться ваш принтер, хотя бы в виде неизвестного устройства, поставьте все необходимые галочки, запустите машину, и далее пусть система определяет драйвер. Естественно в самой гостевой системе должно появиться новое устройство. Если не появится, значит настройки не те, пробуйте еще раз. У меня, напрмер, флэшка в одном USB порту определяется в гостевой системе, а в другом нет.

P.S. Дальнейшие вопросы по взаимодействию устройств в среде виртуальных машин прошу задавать в соответствующих темах.