[Grabber2006]

По поводу "искупать" не знаю, но по поводу "раздеть":

В GTA 5 есть стриптиз. Можно заказать приватный танец. Также, если активно лапать стриптизёршу, то она пригласит игрока к себе домой.
Также на улице можно снять проститутку и в машине отъехать с ней в укромное место. Далее можно выбрать "услугу" за $20, 50 или 70.

В GTA San Andreas есть мод, называется Hot Coffee. Там вообще свидания в подробностях и с мини-игрой.