Если контроллер и диск поддерживают функцию HOT SWAP (это пишется в документации), то можно и на горячую.
Главное, статику с рук снять. Погладьте корпус серверной стойки, потрогайте контакты проводов заземления - ей это будет приятно :)
А в остальном - вынул, всунул и дождался завершения перестроения массива.
Самое главное - обязательно сделайте полный бэкап информации с массива.
У вас RAID10 или RAID5. В любом случае синхронизация создаст высокую нагрузку на диски (на "второй" диск для RAID10 или на все для RAID5), что может привести к выявлению сбойного сектора и аварийной остановке синхронизации, что приведёт к полному отказу массива